ローマ時代に入るとギリシャ式のファランクスを用いた共和制ローマが台頭するが、カルタゴのハンニバル率いる各国傭兵隊（カルタゴ人は自国民が武装する習慣が無かった）に、騎兵を活用した包囲戦術でカンナエの戦いを始めとする戦いにおいて手痛い敗北を喫した。ギリシャと同じ市民兵を中核とするローマは歩兵だけでなく騎兵部隊もまた自国民から召集していた（エクイテス）が、やはり数を集める事に苦労していたらしく、カンナエの戦いでは同盟騎兵を合わせてもカルタゴ軍の半数程度しか集められなかった。その後、ローマはレギオンなど新たな歩兵戦術を発明しつつ、ガイウス・マリウスの軍制改革で創設された補助軍（アウクシリア）を通じて属州内の遊牧民から騎兵を募る様になった。とはいえローマの戦術は基本的に歩兵中心であり、騎兵は敵騎兵による歩兵の包囲を防いだり、歩兵が勝利を得た後の追撃戦に用いられる事が殆どだった。
中国では、戦国時代までは戦車を使っていた。趙の武霊王が騎馬を導入したといわれる。品種改良により大形馬が利用できるようになり、戦場が平野に限られなくなる戦国時代に入ると騎乗を始めるようになったが、常に北方の騎馬部族による脅威を受けていた中国では、騎馬は蛮族が使用する野蛮なものであるとされ、騎兵は軍の主力とはなりえなかった。また、兵法の綿密化に伴って、機動性の勝る歩兵の方が、主力であった。
また、ゾウの生息地域では、これを調教して騎乗する戦象と呼ばれる類似兵種も存在し、インドでは15世紀の中頃まで使用された。
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